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[KR] 자동차 주변의 장애물 검출 방법
기술정보
출원번호 10-2017-0050982 출원일 2017-04-20
등록번호 등록일
출원인 현대자동차주식회사 | 기아자동차주식회사 | 한국교통대학교산학협력단 발명자/고안자
존속기간(예상)만료일 B60W-040/0 현재관리자 B60W-040/02 | B60W-030/14
요약 본 발명은 자동차 주변의 장애물 검출 방법에 관한 것으로, 가격이 저렴한 단일의 단안 카메라만을 이용하는 개선된 3차원 환경 인식 기술을 제공하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 발명에 따른 자동차 주변의 장애물 검출 방법은, 하나의 일안 카메라를 이용하여 자동차 주변의 장애물의 영상을 획득하는 단계와; 영상으로부터 거리 기반 코스트 맵과 색상 기반 코스트 맵, 에지 기반 코스트 맵을 생성하는 단계와; 거리 기반 코스트 맵과 색상 기반 코스트 맵, 에지 기반 코스트 맵을 통합하고, 통합된 최종 코스트 맵으로부터 장애물의 높이를 추정하는 단계를 포함한다.
대표청구항 An object of the present invention to provide improved 3D environment recognition technology using as the obstacle detection method of the vehicle around only the cost-effective single ocellara camera. For this, the obstacle detection method of the vehicle around according to the present invention comprises the step of obtaining the image of the obstacle of the vehicle around it uses one single-lens camera; step of producing the distance base cost map from the image and color base cost map, and the edge base cost map; the distance base cost map; and step of estimating the height of the obstacle from the final cost map integrating and is integrated.
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