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[KR] 라이더 스캔 데이터의 누적에 의한 자율주행 자동차의 위치인식 시스템 및 그 방법
기술정보
출원번호 10-2017-0030436 출원일 2017-03-10
등록번호 등록일
출원인 현대자동차주식회사 | 기아자동차주식회사 | 건국대학교 산학협력단 발명자/고안자
존속기간(예상)만료일 G05D-001/0 현재관리자 G05D-001/02 | G01S-017/02 | G01S-007/481 | G05D-001/00
요약 본 발명은 자율주행 자동차의 위치인식 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서,보다 상세하게는, 자동차에 설치된 라이더 센서에 의하여 측정되며, 자동차의 현재 위치에서의 라이더 스캔 데이터를 시간순으로 라이더 데이터 누적부로 입력하는 라이더 데이터 입력부; 자동차에 설치된 GPS 센서에 의하여 측정되는 자동차의 현재의 위치 데이터를 시간순으로 라이더 데이터 누적부로 입력하는 GPS 데이터 입력부; 상기 라이더 데이터 입력부로부터 입력된 라이더 스캔 데이터와 상기 GPS 데이터 입력부로부터 입력된 위치 데이터를 포함하는 라이더 데이터(LiDAR data)를 시간순으로 누적시켜 라이더 누적 데이터(LiDAR accummulated data)를 생성하는 라이더 데이터 누적부; 상기 라이더 데이터 누적부에 의하여 생성된 라이더 누적 데이터를 데이터베이스에 기저장된 라이더 반사도 지도 정보와 매칭시켜 자동차의 현재 위치를 추정하는 지도 매칭부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동차의 위치인식 시스템에 관한 것이다.
대표청구항 The invention relates to location recognition system and method of the autonomic driving vehicle, and more specifically, to the global positioning system of the vehicle accumulating the lidar data including the GPS data Input part inputting current position data of the measured vehicle to the sequence of time to the lidar data integration unit, and lidar scan data inputted from the lidar data Input part and position data inputted from the GPS data Input part with the GPS sensor installed at the lidar data Input part: vehicle which is measured and inputs lidar scan data at the current position of the vehicle to the sequence of time to the lidar data integration unit by the sequence of time with the lidar sensor installed at the vehicle and is comprised of the lidar data integration unit producing the lidar cumulative data (LiDAR accummulated data), and the paper. As to the paper, the pre-stored lidar reflection matches lidar cumulative data generated with the lidar data integration unit in the database with the map and estimating the current position of the vehicle is the matching block.
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